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Hightower- und Mikami-Verfahren Hightower-Verfahren: Es wird genau eine Versuchslinie erzeugt. Mikami-Verfahren: Es werden mehrere Versuchslinien(in einem festen Raster) erzeugt.

Das Hightower-Verfahren erzeugt die Versuchslinien anhand von charakteristischen Punkten von Hindernissen, um diese zu umgehen. Dieses Vorgehen ist stark heuristisch und findet somit nicht immer eine Lösung, auch wenn es eine gibt.

Das Mikami-Verfahren erzeugt neue Versuchslinien nach einem festen Raster, das sich nicht nach der Umgebung richtet. Ist die Größe des Rasters fein genug gewählt, wird die Lösung in jedem Fall gefunden, wenn es eine Lösung gibt.